从三篇论文说起看苹果和百度如何进行深度神经网络开发的

雷锋网:最近,一向低调的苹果居然一改原本“封闭”的传统,悄悄发布了一篇有关深度神经网络研究的研究论文。

显然,苹果的这篇论文与自动驾驶有关,而它多年前就开始自动驾驶研发的小秘密早已大白于天下。该论文中的神经网络名为 VoxelNet,苹果一直在通过激光雷达点云训练它执行目标识别任务。

诚然,这样的方式相比基于图像的目标识别(很多年来一直是深度学习研究的主题之一)高级不了多少,但对自动驾驶汽车行业的深度学习来说,这确实是个新兴领域。因此,苹果的研究结果具有重大的参考价值。

自动驾驶汽车是人工智能和机器学习领域研究者们数十年科研的成果汇聚,他们这段漫长而丰富的研究过程,值得我们一起重新领略。在苹果、百度的科学家们发布的研究成果便是这样的例子。

2018年1月16日,雷锋网新智驾将在硅谷举办GAIR硅谷智能驾驶峰会,我们也邀请了重磅嘉宾进行主题报告分享,希望与大家一起领略这些探索者们、先锋们在自动驾驶科研生涯过程中的精彩点滴。更多峰会信息点击爃ttps://gair.leiphone.com/gair/gairsv2018。

据雷锋网了解,苹果的 VoxelNet 还吸收了此前两个将深度学习应用在激光雷达点云上的经验,它们都来自与百度相关的研究者。由于这三篇论文就像三重唱,因此下面我将对它们进行一次快速扫描。

在该论文中,Bo Li 主要在一个 3D 点云上应用了 DenseBox 全卷积网络(FCN)架构。

为此,Li 将点云分成了体素,这样就不用通过神经网络运行 2D 像素了,运行 3D犔逅鼐托小

随后,训练全卷积网络来识别体素点云中的功能。

对全卷积网络进行非样本处理以产生两个输出张量:其中一个是客体性张量,另一个则是包围盒张量。

从感知的目的来看,包围盒张量可能更有趣,它会在车辆周围“画”出一个包围盒。

研究人员开发了多视角 3D 网络(MV3D),它将激光雷达和摄像头图像整合进了一个复杂的神经网络管道。

与第一篇论文相反(在激光雷达点云之外构建立体像素),MV3D 只是用到了点云中两个单独的 2D 视角:一个来自前端,一个则来自顶端(鸟瞰角度)。此外,MV3D 还用到了与激光雷达扫描有关的 2D 摄像头图像。它们能提供三个单独的 2D 图像(激光雷达前置视角、激光雷达顶端视角和摄像头前端视角)。

随后,MV3D 可利用每个视角生成一个 2D 包围盒。鸟瞰视角的 LiDAR 生成的包围盒与地面平行,另外两个视角生成的 2D 包围盒则与地面垂直。将这些包围盒相结合,就能生成一个“护卫”住车辆的 3D 包围盒。

在网络末端,MV3D 则用到了“深度融合”来结合三个神经网络管道的输出。最终得出的结果就是目标分类和 3D 包围盒。不过实话说,我不太清楚“深度融合”是如何工作的。

VoxelNet 有三个组成部分,它们分别是:特征学习网络、卷积中间层和区域建议网络。

学者认为,特征学习网络是“知识的主要来源”。这个网络的工作是开启立体像素中半随机的点样本,随后这些点样本会穿过一个全互联网络(非全卷积网络)。该网络能学习逐点特性,这些特性与体素(与这些点同源)息息相关。

事实上,该网络在利用这些逐点特性培养体素特性,它们是这些体素的素描。虽然这里讲的有些过于简单,不过它们其实就是学习特性,不但能描述每个体素,还与车辆各部分的分类有关。因此,一个体素可能会带有“黑色”、“橡胶”和“胎面”等特性,从这里我们就能猜测到,这个体素“盯上”的是轮胎。当然,人不一定能理解每一个真实特性,但这确实是一个好思路。

最后这些体素特性经由卷积中间层进入区域建议网络,随后穿过该区域进入包围盒和分类区域。

这条研究线最令人印象深刻的地方其实在于它的新。那两篇百度论文一年前才首次公布,过去半年才开始得到大家的热烈讨论,而苹果的论文更是刚刚出炉。

现在可真是个为自动驾驶汽车打造深度神经网络的好时候。

苹果首次发表自动驾驶论文,透露秘密计划背后的野心

雷锋网原创文章,未经授权禁止转载。详情见转载须知。

 
首页 山东主帅战八一目的达到着手准备广厦一战 产品中心 应用案例 技术服务 学习天地 新闻中心 莫让“器重”成“负重”
裕鸿科技
    山东裕鸿阀门股份有限公司,坐落于文底蕴深厚、工业基础建全、生产集约化程度高的山东淄博市,是一家专业研发、设计、制造及销售一体的高新技术领域省级高新企业。     
裕鸿人的定位:裕鸿科技,立足山东,服务本地。
裕鸿人的价值:裕鸿更近、更专业、更用心。
裕鸿人的愿景:本地客户的首选。
裕鸿人的使命:时刻陪伴客户,让客户更安心,更放心。
裕鸿人的追求:一流产品更需要一流服务;服务推动成交。
裕鸿人的价值观:专业、耐心、细心。
在线客服
点击这里给我发消息 点击这里给我发消息 点击这里给我发消息 点击这里给我发消息 点击这里给我发消息 点击这里给我发消息
   裕鸿产品
《真三国无双8》关银屏特典建模这么大的棒会死人的
“山东女婿”冯潇霆拿下2017中国金球奖
教育部将组织全国学生学宪法、讲宪法活动
年报预告持续披露基金调仓挖掘绩优股
她是成龙讨厌的女人耍大牌而被雪藏如今两人和解你怎么看
NBA联盟最难破的5大记录乔丹得分令人窒息第一位无法超越
ESPN谈全明星Solo赛新符文是关键Maple曾靠此胜
东方证券:5亿元增资东证期货
谭维维吐槽大会回应《谭某某》歌词争议
天津女排训练时还要“战严寒”工作人员却这样答复……
  新闻与公告
·  DNF时空裂缝在哪时空裂缝史诗许愿地点详解
·  金宝博的真人荷官
·  《魔力宝贝》访谈用传统端游精髓打造出新时代二次元手游
·  旅客飞机上突然晕倒新疆一航班起飞20多分钟后返航
·  美国参议院通过税改法案投票共和党或大获全胜
·  中国研发出一种超级技术可发明出核弹以外最强的炸弹
·  谷歌再次超越Facebook成为媒体最大的外部流量来源
   应用案例
男子突然倒地心脏骤停嘉兴95后新护士旅途救人
中石油中海油首次联手保天然气供应
奥特曼格斗进化3迪迦奥特曼玩法迪迦奥特曼使用心得
CBA第16轮战报+积分榜辽篮山东客场获胜继续领跑前7名积分紧咬
嘻哈混音教父李金城助力Door&Key全球巡演
热点"#5年2000万中高协的底气和雄心
独家热巴扮俏公子吊威亚片场呆萌小动作多多
中国共产党中央委员会致中国国民党革命委员会第十三次全国代表大会的贺词
  服务与支持
  •   《花谢》热播朱梓骁宣璐“蜻蜓”cp高甜来袭
  •   220万奖金如何分配柯洁到手剩一半解燃眉之急
  •   爱立信2017-2023年全球移动数据复合年增长42%
  •   全新腕带式蓝牙耳机Earband问世无敌便携通话方便
  •   库里无意与球爹打嘴仗萌神球哥其实很有天赋
  •   双鸭山多方畅通农产品销售渠道
  •   火遍全球!最美女军迷正式进军中国
  •   詹皇不因连胜骄傲玩2K找与小刺客配合感觉
  •  
     
    版权所有:山东裕鸿阀门股份有限公司 技术支持:维美计算机 备案号:鲁ICP备11015364号
    总部生产地址:山东省淄博市高新区开发区北路52#-7  
    电话:0533-2272261/62/63 2272279   传真:0533-2272260 2272276  技术咨询:0533-2272275 15053369783 15053369685
    山东气动阀门厂搪玻璃反应釜气动调节阀
    点击这里给我发消息